Robotics • Physical AI • Teleoperation • ROS 2 • Open Source

OpenArm 2.0: แขนกล Open Source 7-DOF สำหรับ Physical AI และ Force Feedback

Open Source Robot Arm หลายโปรเจกต์หยุดอยู่ที่การเปิด CAD, BOM และ Code ให้สร้างแขนกลตามได้ แต่ OpenArm 2.0 ของ Enactic ขยายแนวคิดออกไปไกลกว่านั้น ด้วย Hardware สำหรับ Teleoperation, Bilateral Force Feedback, In-hand Vision, ROS 2, Simulation และ Environment มาตรฐานสำหรับเก็บข้อมูล Physical AI

เป้าหมายจึงไม่ใช่แค่ทำให้แขนกล “ขยับได้” แต่ทำให้ Lab สามารถใช้ Hardware ชุดเดียวกัน เก็บ Contact-rich Data, Train Policy, ทดลองใน Simulation และนำผลกลับมาทดสอบกับ Robot จริง ภายใต้ Setup ที่ทำซ้ำได้มากขึ้น

OpenArm 2.0 แขนกล Open Source 7-DOF สำหรับ Physical AI และ Teleoperation
OpenArm 2.0 เป็นแขนกล 7-DOF สำหรับ Physical AI, Teleoperation และงานเก็บข้อมูลที่มีการสัมผัสกับวัตถุจริง
Key Takeaways
  • OpenArm 2.0 เป็นแขนกล 7-DOF พร้อม Gripper จึงมี Actuator รวม 8 ตัวต่อแขน
  • Nominal Payload 4.1 kg และ Peak Payload 6.0 kg โดยน้ำหนัก End-effector ถูกนับรวมใน Payload
  • ระบบใช้ Actuator หลายตระกูล โดย DM4340 series ถูก Official Documentation ระบุว่าไม่ใช่ QDD
  • รองรับ Bilateral Force Feedback เพื่อให้ Operator รับรู้ Force Interaction จาก Follower Arm
  • Gripper 2.0 ถูกปรับให้ Compact ขึ้น พร้อม In-hand Camera และ Replaceable Fingers
  • การสื่อสารหลักใช้ CAN-FD ผ่าน Linux SocketCAN; CNX ระบุ Control ระดับ 1 kHz ขณะที่ Official Docs เตือนเรื่องความเสถียรเมื่อเกิน 1000 Hz กับ 8 Motors
  • OpenArm Cell สร้าง Environment มาตรฐานด้าน Lighting, Camera, Calibration และ Workspace สำหรับการประเมิน Physical AI
  • OpenArm KER เป็น Motorless Leader Arm สำหรับ Teleoperation และใช้ Magnetic Encoders 16 ตัว ความละเอียด 15-bit absolute ตาม Official Purchase Page
  • Hardware CAD เปิดเป็น STEP, STL และ Fusion 360 ภายใต้ CERN-OHL-S-2.0 ส่วน Software Repository หลักจำนวนมากใช้ Apache-2.0
  • ระบบมี Motion, Motor และกระแสสูง จึงต้องใช้ E-stop, Clear Workspace และทำตาม Safety Procedure ก่อน Enable / Calibration

OpenArm 2.0 คืออะไร?

OpenArm เป็น Open-source 7-DOF Humanoid Arm ที่ Enactic ออกแบบสำหรับ Physical AI Research, Teleoperation, Imitation Learning และการเก็บข้อมูลในงานที่ Robot ต้องสัมผัสกับวัตถุจริง

จุดสำคัญของ Design คือ Backdrivability และ Compliance เพื่อให้แขนสามารถตอบสนองต่อแรงภายนอก และเหมาะกับการทำ Force-feedback Teleoperation มากกว่า Robot Arm ที่เน้น Position Tracking อย่างเดียว

OpenArm 2.0 ยังปรับ End-effector ใหม่ เพิ่ม In-hand Camera และสร้าง Ecosystem รอบ Hardware สำหรับ Simulation, Dataset และ Standardized Evaluation

จาก Robot Arm กลายเป็น Physical AI Ecosystem

OpenArm 2.0 ไม่ได้ถูกนำเสนอเป็น Hardware ชิ้นเดียว แต่แบ่ง Ecosystem ออกเป็นสามส่วนหลัก

OpenArm 2.0
Robot Arm สำหรับ Manipulation, Contact-rich Tasks และ Teleoperation
↓
OpenArm Cell
Workspace มาตรฐานสำหรับ Data Collection และ Reproducible Evaluation
↓
OpenArm KER
Motorless Leader Arm สำหรับสร้าง Input Motion ในงาน Teleoperation

เมื่อรวม Software Stack, Simulation และ Dataset Tools เข้าไป Platform จึงครอบคลุม Flow ตั้งแต่การขยับแขนด้วยมนุษย์ ไปจนถึงการนำ Policy มาทดสอบบน Robot จริง

7-DOF แต่ทำไมมี Motor 8 ตัว?

คำว่า 7-DOF หมายถึงข้อต่อหลักของแขน:

  • J1
  • J2
  • J3
  • J4
  • J5
  • J6
  • J7

ส่วน Actuator ตัวที่ 8 ใช้กับ Gripper หรือ J8

ดังนั้น:
1 แขน = 7 Arm DOF + 1 Gripper Actuator
ระบบ Bimanual = 14 Arm DOF + 2 Grippers

จึงไม่ควรเรียก OpenArm ว่า “8-DOF Arm” เพียงเพราะมี Motor 8 ตัว เพราะ Gripper ไม่ได้เป็น Joint ใน 7-DOF Kinematic Chain ของแขน

QDD และ Backdrivability คืออะไร?

QDD ย่อมาจาก Quasi-Direct Drive เป็นแนวคิด Actuator ที่ใช้ Reduction Ratio ค่อนข้างต่ำ เพื่อรักษาความสามารถในการ Backdrive และลดผลของ Gear Reduction ต่อการรับรู้แรงจากภายนอก

ในบริบทของ OpenArm Backdrivable Joint ช่วยให้:

  • แขน Yield เมื่อเจอแรงภายนอกได้มากขึ้น
  • ทำ Compliance Control ได้
  • เหมาะกับ Force-feedback Teleoperation
  • เหมาะกับการเก็บ Contact-rich Data
แต่ห้ามสรุปว่า Motor ทุกตัวใน OpenArm 2.0 เป็น QDD: Official OpenArm Motor Documentation ระบุชัดว่า DAMIAO 4340 series ไม่ใช่ QDD Motor แม้ Architecture โดยรวมของ OpenArm จะเน้น Backdrivability และ Low-ratio Actuation
Backdrivable ไม่ได้แปลว่า “ปลอดภัยโดยอัตโนมัติ”: Robot ยังสามารถสร้างแรง, เคลื่อนที่เร็ว และมีจุดหนีบที่เป็นอันตรายได้ จึงยังต้องใช้ Mechanical Limit, E-stop, Workspace Control และ Safety Procedure

Motor แต่ละ Joint ใช้อะไร?

CNX และ OpenArm Documentation ระบุการใช้ DAMIAO Actuator หลายขนาดตาม Load ของแต่ละ Joint

Joint Motor Rated Torque Peak Torque
J1, J2 DM-J8009P-2EC 20 N·m 40 N·m
J3 DM-J4340P-2EC 9 N·m 27 N·m
J4 DM-J4340-2EC 9 N·m 27 N·m
J5, J6, J7, Gripper DM-J4310-2EC V1.1 3 N·m 7 N·m

Official Motor Documentation ระบุ Reduction Ratio ของตระกูลที่ใช้ เช่น:

  • DM-J8009P — 9:1
  • DM-J4310 — 10:1
  • DM4340 series — 40:1

Motor เหล่านี้ใช้ Dual 14-bit Single-turn Magnetic Encoders สำหรับ Rotor และ Output Side ตาม Documentation ของ OpenArm

Motor Current สูง: CNX ระบุ DM-J8009P ที่ Rated Current 20 A และ Peak 50 A ต่อ Motor ขณะที่ Motor กลุ่ม 4310 / 4340 ใช้ Current Rating ต่ำกว่า ตัวเลขเหล่านี้เป็น Motor Rating ไม่ใช่ PSU Sizing ของแขนทั้งระบบ และห้ามนำไปคำนวณ Watt รวม โดยไม่มีข้อมูล Power Architecture ครบ

Payload 4.1 kg / 6 kg วัดแบบไหน?

ตัวเลข Payload ของ OpenArm มี Definition ที่ชัดกว่าการระบุ “ยกได้กี่กิโล” อย่างเดียว

Payload ค่า เงื่อนไขที่ Official ระบุ
Nominal 4.1 kg ถือ Load 1 นาทีใน Worst Posture โดยแขนเหยียดออกสุด
Peak 6.0 kg เคลื่อนเข้า Worst Posture ภายใน 3 วินาที และ Hold 1 วินาที
Payload รวม End-effector: ถ้า Tool ที่ปลายแขนหนักขึ้น น้ำหนักที่เหลือสำหรับวัตถุจะลดลงตามไปด้วย

Official Documentation ยกตัวอย่าง Tool หนัก 1.5 kg:

  • Nominal Payload ที่เหลือ ≈ 2.6 kg
  • Peak Payload ที่เหลือ ≈ 4.5 kg

CNX ยังระบุ Reach ที่ 606 mm โดยอ้าง Partner / CAD แต่ Current Official Text Specification ที่ตรวจในรอบนี้ไม่ได้ Lock ค่า 606 mm โดยตรง จึงควรมองตัวเลขนี้เป็น ค่าที่ CNX รายงาน มากกว่า Official Text Spec

Gripper 2.0 เปลี่ยนอะไร?

OpenArm 2.0 ปรับ End-effector ใหม่ เพื่อให้ Compact และเก็บข้อมูลระหว่างการ Grasp ได้ดีขึ้น

Compact Mechanism

Gripper ถูกออกแบบให้กินพื้นที่น้อยลง เพื่อเข้าถึงวัตถุในพื้นที่แคบ ได้ง่ายกว่ารุ่นก่อน

In-hand Camera

Camera ถูก Integrate เข้าไปใน Gripper Case เพื่อเก็บภาพระหว่างการหยิบจับ โดยตรงจากบริเวณใกล้ End-effector

Replaceable Fingers

Finger Geometry สามารถเปลี่ยนได้ และ Official 2.0 Description ระบุว่ารูปทรงถูกออกแบบ เพื่อลด Blind Spot ของ In-hand Vision

Jaw Opening 88 mm ต้องอ่านอย่างระวัง: CNX และเอกสาร Gripper รุ่นเดิม ระบุ Maximum Opening 88 mm แต่ OpenArm 2.0 มีการ Redesign Gripper และ Current 2.0 Gripper Page ที่ใช้ตรวจรอบนี้ไม่ได้ Lock ค่า 88 mm ซ้ำอย่างชัดเจน ดังนั้นบทความนี้ไม่ใช้ 88 mm เป็น Official 2.0 Specification หลัก

CAN-FD คุมแขนยังไง?

OpenArm ไม่มี Onboard Computer ที่รัน Full Robot Stack อยู่บนแขน

Control Software รันบน Linux PC แล้วสื่อสารกับ Motor ผ่าน Linux SocketCAN

Communication ข้อมูลจาก Source
CAN-FD Nominal Bitrate 1 Mbps
CAN-FD Data Bitrate 5 Mbps
Classic CAN Fallback 1 Mbps
Motor Configuration / Debug Damiao Tool ผ่าน UART ตาม Motor Setup Flow

แล้ว 1 kHz Control ล่ะ?

CNX ระบุ Control Loop ที่ระดับ 1 kHz

แต่ Official OpenArm CAN Documentation มีคำเตือนว่า สำหรับ Setup 8 Motors Control Cycle ที่ มากกว่า 1000 Hz อาจทำให้ CAN Connection ไม่เสถียร

ดังนั้น 1 kHz ไม่ควรตีความเป็น Guaranteed Loop Rate ของทุก Setup: มองเป็นระดับ Operating Target ที่อยู่ใกล้ข้อจำกัดของการสื่อสารใน Configuration นี้ และต้องทดสอบกับ Host, Adapter, Wiring และ Software ของระบบจริง

Bilateral Force Feedback ต่างจาก Position Following ยังไง?

Teleoperation พื้นฐาน สามารถทำแบบ Unilateral:

Leader
ส่ง Motion Command
→
Follower
เคลื่อนตาม

แต่ Bilateral Control เพิ่ม Feedback จาก Follower กลับไปยัง Leader

Leader
ส่ง Motion
⇄
Follower
ส่ง Interaction / Force Feedback กลับ

Official OpenArm Documentation อธิบายว่าระบบนี้ทำให้ Operator สามารถรับรู้สิ่งที่ Follower Arm สัมผัสได้ผ่าน Two-way Force Feedback

สำหรับ Physical AI จุดนี้สำคัญเพราะ Dataset สามารถมีข้อมูล Contact Interaction มากกว่าการเก็บเพียง Joint Position หรือ Camera Image

Linux, SocketCAN และ ROS 2 ทำหน้าที่อะไร?

Control Stack หลัก ทำงานบน Linux PC โดย Current OpenArm Setup Documentation ระบุ Ubuntu 22.04 หรือใหม่กว่า

Repository หลักใน Ecosystem เช่น:

  • openarm_can — Low-level CAN Communication
  • openarm_description — URDF / xacro Robot Description
  • openarm_ros2 — ROS 2 Integration
  • openarm_teleop — Unilateral / Bilateral Teleoperation
  • dora-openarm — Dataflow Nodes สำหรับ Data Collection และ Inference

Robot Description รองรับทั้ง Single-arm และ Bimanual Configuration เพื่อใช้กับ Simulation และ Motion Planning Stack

Simulation และ Data Stack ไม่ได้ถูกแยกออกจาก Hardware

Official OpenArm Repository แยก Simulation Environment ออกเป็น Project ที่ชัดเจน เช่น:

  • MuJoCo
  • Isaac Lab
  • Dataset Tools
  • Dora Nodes

CNX ยังระบุ Integration / Workflow สำหรับ LeRobot และ Kinematic Solving ใน Ecosystem ของ Platform

แนวคิดคือสามารถใช้ Robot Description เดียวกันทำงานตั้งแต่:

Teleoperation / Data Collection
↓
Dataset / Policy Training
↓
Simulation
↓
Real Robot Evaluation
Source ไม่ได้ให้ AI Benchmark: ไม่มี Success Rate, Training Time, Sim-to-real Score หรือ Policy Performance ที่ใช้สรุปความสามารถของ Algorithm จึงไม่สร้างตัวเลขเหล่านี้เพิ่มเอง

OpenArm Cell ทำให้ Evaluation ทำซ้ำได้ยังไง?

OpenArm Cell พร้อมแขน OpenArm 2.0 สองข้างและแกนยก Z-axis
OpenArm Cell เป็น Workspace มาตรฐาน สำหรับ Bimanual OpenArm พร้อมระบบปรับความสูงของพื้นที่ทำงาน และองค์ประกอบสำหรับการประเมิน Physical AI

งาน Physical AI มีปัญหาว่า Lab สองแห่ง อาจใช้ Robot รุ่นเดียวกัน แต่ Background, Lighting, Camera Position และ Workspace ต่างกันจนเปรียบเทียบผลได้ยาก

OpenArm Cell จึงพยายาม Standardize Environment เช่น:

  • Background
  • Lighting
  • Camera Placement
  • Robot Position
  • Zero-position Calibration

300 mm Z-axis

Official Purchase Information ระบุ Motorized Z-axis Travel ที่ 300 mm เพื่อปรับความสูง Workspace ให้เหมาะกับ Task

Calibration Jig

Dedicated Jig ใช้ช่วยกำหนด Zero Position ให้ Robot เริ่มต้นจาก Pose ที่สม่ำเสมอระหว่าง Setup

Reach-In Stop

Current Official Documentation ใช้คำว่า Area-sensor-based Intrusion Detection และ Reach-In Stop สำหรับหยุดระบบ เมื่อมีคนเข้าสู่ Operating Area

OpenArm Cell ข้อมูลจาก Source
น้ำหนัก ประมาณ 100 kg
Z-axis Travel 300 mm ตาม Official Purchase Page
Reference Power Draw ประมาณ 480 W + PC ตาม Official Cell Documentation
Safety Area Sensor / Reach-In Stop และ Calibration Workflow
แขน OpenArm 2.0 ติดตั้งภายใน OpenArm Cell สำหรับการประเมินแบบมาตรฐาน
ตัวอย่าง OpenArm 2.0 ที่ติดตั้งภายใน Cell เพื่อควบคุม Environment ของการทดลอง ให้มีความสม่ำเสมอมากขึ้น

OpenArm KER คือ Leader Arm แบบไม่มี Motor

OpenArm KER แขนควบคุมแบบไม่มีมอเตอร์สำหรับ Teleoperation
OpenArm KER หรือ Kinematic Equivalent Replica เป็น Motorless Leader Arm สำหรับสร้าง Input Motion ในงาน Teleoperation โดยลดแรงต้านต่อผู้ควบคุม

KER ถูกออกแบบให้ Operator ขยับแขนควบคุมได้โดยไม่ต้องต่อสู้กับ Motor เหมาะกับ Session เก็บข้อมูล ที่ต้อง Teleoperate Robot เป็นเวลานาน

Current Official Purchase Page ระบุ:

  • 16 Magnetic Encoders
  • Infineon TLE5012B
  • 15-bit Absolute Resolution
  • Bearing-equipped Joints
16 ตัว ไม่ใช่ 16-bit: KER ใช้ Encoder 16 ตัว โดย Encoder ที่ระบุมี Resolution 15-bit absolute
Official Documentation มี Conflict เรื่อง Physical Scale: หน้า What's New อธิบาย KER ในแนว Kinematics Match กับ OpenArm 2.0 ขณะที่ Purchase Page ระบุ 70%-scaled Link Lengths พร้อม 1:1 Teleoperation / no retargeting ดังนั้นไม่ควรเขียนว่า Physical Link Dimensions เท่ากับ OpenArm 2.0 แบบ 1:1 โดยไม่มี Caveat
Release Status ก็มีข้อมูลไม่ตรงกัน: หน้า What's New บางเวอร์ชัน ระบุว่า KER ยังไม่ Full Release แต่ Current Purchase Page มี Manufacturer Listing และราคาแล้ว หากต้องซื้อหรืออ้าง Availability ควรตรวจ Purchase Page ล่าสุดอีกครั้ง

Open Source จริงแค่ไหน?

จุดแข็งของ OpenArm คือ Project ไม่ได้เปิดเพียง Robot Description แต่แยก Repository ตาม Hardware และ Software Layer

ส่วน สิ่งที่เปิด License ที่ Official Repository ระบุ
Hardware CAD, STEP, STL, Fusion 360 Assemblies และ Hardware Resources CERN-OHL-S-2.0
Robot Description URDF / xacro Apache-2.0
CAN Low-level Motor Communication Apache-2.0
ROS 2 ROS 2 Integration Apache-2.0
Teleoperation Unilateral / Bilateral Control Apache-2.0
Simulation Isaac Lab และ MuJoCo Assets Apache-2.0 ตาม Repository ที่ Official Index ระบุ
Dataset Recording Tools และ Dataset API Apache-2.0

นี่ทำให้ Research Team สามารถเริ่มจาก Hardware จริง แล้วตามต่อไปถึง Simulation, Data Collection และ Teleoperation โดยอ้างอิง Repository ที่ Project เปิดไว้

มี CAD / STL แล้วสร้าง Hardware เองได้ไหม?

Official OpenArm GitHub ระบุ Hardware Repository มีไฟล์หลายรูปแบบ เช่น:

  • STEP
  • STL
  • Fusion 360 Assemblies
  • BOM / Hardware Resources

โครงสร้างหลักของ Robot ใช้ Aluminum และ Stainless Steel ในชิ้นส่วนรับแรงสำคัญ ขณะที่บางส่วนใช้ 3D-printed Casings

มี STL ไม่ได้แปลว่าทุกชิ้นพิมพ์ 3D ได้: OpenArm มีทั้ง Machined / Structural Parts และชิ้นส่วนพิมพ์ ต้องอ้างอิง BOM และ CAD ของ Version ที่กำลังสร้าง ไม่ควรแทน Aluminum / Stainless Parts ด้วย Printed Part เองโดยไม่มี Engineering Verification
มีไฟล์ STL / CAD แล้วแต่ไม่มีเครื่องพิมพ์? สามารถส่งไฟล์ให้ทีม Globalbyte ช่วยประเมินงาน 3D Printing สำหรับชิ้นส่วน Prototype ที่เหมาะกับการพิมพ์ได้ โดย Source รอบนี้ไม่ได้ระบุ Layer Height, Infill, Nozzle, Material หรือ Printing Temperature จึงต้องประเมินจากไฟล์และ Requirement ของชิ้นงานจริง

Safety ก่อน Enable Motor และ Calibration

OpenArm เป็นระบบ Robot Motion ที่มีทั้ง Motor Torque, 24 V Power และ Current สูง จึงต้องปฏิบัติเหมือนเครื่องจักร ไม่ใช่ Servo Toy

ก่อนเริ่ม Motion Test
  • Clear Workspace ให้ไม่มีคนหรือวัตถุอยู่ใน Path ของแขน
  • เตรียม Emergency Stop ให้เข้าถึงได้ทันที
  • ตรวจ Motor ID และ Joint Mapping ให้ตรงก่อน Enable
  • ตรวจ CAN Interface และ Communication Status
  • ตรวจ Mechanical Limits และ End-effector Installation
  • อย่าทดสอบ Payload เกินค่าที่ Source ระบุ
Calibration อาจทำให้ Robot เคลื่อนที่เอง: Official Motor Configuration Documentation เตือนให้ Clear Workspace และเตรียม Emergency Stop ก่อนกระบวนการที่เกี่ยวข้องกับ Motion
QDD / Backdrivable Joint ไม่ได้แทน Safety System: การ Yield เมื่อสัมผัส ช่วยด้าน Compliance แต่ไม่ใช่การรับรอง Safe Contact Force Source รอบนี้ไม่ได้ให้ Collision-force Limit, Braking Distance หรือ Human-contact Certification

สำหรับ OpenArm Cell ยังต้องตรวจ Floor Load, Power Capacity และ Area-sensor Safety Setup ตาม Installation Documentation ของ Version ที่ใช้งานจริง

ราคาและการซื้อผ่าน Certified Manufacturer

Enactic ไม่ได้ขาย OpenArm โดยตรงแบบร้านค้าปลีก แต่ใช้ Certified Manufacturers สำหรับการประกอบและจัดส่ง

Official Purchase Page ที่อ้างถึงในช่วงปลายเดือนกันยายน 2026 แสดงตัวอย่าง Listing จาก WowRobo:

รายการ ราคาเริ่มต้นที่ Source รายงาน
OpenArm 2.0 $6,500
OpenArm Cell $6,200
OpenArm KER $2,599

CNX และ Purchase Information ยังกล่าวถึง Lead Time ประมาณ 20–40 วันสำหรับ Vendor Listing บางรายการ และมี Supplier อื่น เช่น RT Corporation ในญี่ปุ่น ที่ใช้ Pricing แบบ Quotation

ราคาและ Availability เปลี่ยนได้: Configuration ของ OpenArm, จำนวนแขน, Shipping, ภาษี และ Lead Time ต้องตรวจจาก Certified Manufacturer ก่อนสั่งซื้อจริง บทความนี้ไม่ได้ยืนยัน Stock หรือราคาในประเทศไทย

ดู OpenArm 2.0 และแนวคิด Reproducible Physical AI จริง

Video ช่วยให้เห็นว่า OpenArm 2.0 ถูกพัฒนาในบริบทของ Reproducible Physical AI Research มากกว่าการเป็นแขนกล สำหรับ Motion Demo เพียงอย่างเดียว

โปรเจกต์นี้มีหลายขั้น แนะนำอ่านต้นฉบับควบคู่กัน

OpenArm ครอบคลุมทั้ง Mechanical, Motor, CAN, ROS 2, Teleoperation, Simulation, Dataset และ Safety จึงควรใช้ Official Documentation ของ Version ที่กำลังสร้างหรือใช้งานจริง แทนการอ้างบทความสรุปเพียงหน้าเดียว

อ่านบทความต้นฉบับจาก CNX Software เปิด OpenArm Website อ่าน OpenArm Documentation ดู OpenArm Repository บน GitHub เปิด Hardware CAD / STL Repository ตรวจ Purchase / Manufacturer Information ล่าสุด

FAQ: คำถามที่พบบ่อย

1. OpenArm 2.0 คืออะไร?

เป็น Open-source Robot Arm แบบ 7-DOF สำหรับ Physical AI, Teleoperation, Manipulation และ Contact-rich Data Collection

2. ทำไมเรียก 7-DOF แต่มี Motor 8 ตัว?

J1–J7 เป็น Joint ของแขน ส่วน Actuator ตัวที่ 8 ใช้กับ Gripper

3. Payload เท่าไร?

Official Documentation ระบุ 4.1 kg Nominal และ 6.0 kg Peak โดยรวม End-effector อยู่ใน Payload แล้ว

4. Nominal Payload 4.1 kg หมายถึงอะไร?

หมายถึง Load ที่ถือได้ 1 นาที ใน Worst Posture โดยแขนเหยียดออกสุด ตาม Definition ของ OpenArm

5. Motor ทุกตัวเป็น QDD หรือไม่?

ไม่ Official Documentation ระบุว่า DM4340 series ไม่ใช่ QDD แม้ OpenArm จะออกแบบโดยเน้น Backdrivability และ Compliance

6. OpenArm 2.0 ใช้ CAN-FD หรือไม่?

ใช้ โดย Official CAN Tool มี Default ที่ 1 Mbps Nominal และ 5 Mbps Data พร้อม Classic CAN 1 Mbps fallback

7. Control Loop 1 kHz Guaranteed หรือไม่?

ไม่ควรตีความแบบนั้น CNX ระบุ 1 kHz แต่ Official CAN Documentation เตือนว่าเกิน 1000 Hz ใน Setup 8 Motors อาจทำให้ Connection ไม่เสถียร

8. Bilateral Force Feedback คืออะไร?

เป็น Teleoperation ที่ส่ง Feedback จาก Follower กลับไปยัง Leader ทำให้ Operator รับรู้ Interaction ที่แขน Follower เจอกับวัตถุได้

9. Gripper 2.0 มีกล้องหรือไม่?

มี In-hand Camera Integrate อยู่ใน Gripper Case ตาม Official OpenArm 2.0 Documentation

10. Gripper เปิดได้ 88 mm หรือไม่?

CNX และเอกสาร Gripper รุ่นก่อน ระบุ 88 mm แต่ Current 2.0 Gripper Documentation ที่ใช้ตรวจรอบนี้ไม่ได้ Lock ค่าเดียวกันชัดเจน จึงควรตรวจ CAD / Spec ของ Version 2.0 ล่าสุด

11. OpenArm มี Computer อยู่ในตัวหรือไม่?

CNX ระบุว่าไม่มี Onboard Computer Control Stack ทำงานบน Linux PC และสื่อสารผ่าน SocketCAN

12. รองรับ ROS 2 หรือไม่?

รองรับ และ Official Ecosystem มี Repository สำหรับ ROS 2 Integration รวมถึง Robot Description สำหรับ Single-arm และ Bimanual Setup

13. รองรับ MuJoCo และ Isaac Lab หรือไม่?

รองรับ โดย Official GitHub มี Repository แยกสำหรับทั้ง MuJoCo และ Isaac Lab

14. OpenArm Cell คืออะไร?

เป็น Standardized Workspace สำหรับ Data Collection และ Evaluation โดยควบคุม Background, Lighting, Camera Position, Calibration และ Robot Setup ให้สม่ำเสมอขึ้น

15. OpenArm KER คืออะไร?

เป็น Motorless Leader Arm สำหรับ Teleoperation ใช้ Encoder อ่าน Motion โดยลดแรงต้านของ Operator

16. KER ใช้ Encoder กี่ตัว?

Current Official Purchase Page ระบุ Magnetic Encoders 16 ตัว โดยเป็น 15-bit absolute Encoder

17. Hardware เป็น Open Source จริงหรือไม่?

Official GitHub ระบุ Hardware CAD ภายใต้ CERN-OHL-S-2.0 พร้อม STEP, STL และ Fusion 360 Assets ส่วน Software Repository หลักหลายชุดใช้ Apache-2.0

18. พิมพ์ 3D ทั้งแขนได้ไหม?

Source ไม่ได้ระบุเช่นนั้น OpenArm ใช้ Aluminum และ Stainless Steel ใน Structural / High-load Parts และใช้ 3D-printed Casings ในบางส่วน ต้องอ้างอิง BOM และ CAD จริง

19. OpenArm มี Accuracy หรือ Repeatability เท่าไร?

Official FAQ ที่ใช้ตรวจรอบนี้ ยังไม่ได้ให้ Specification Accuracy / Repeatability แบบ Final จึงไม่ควรสร้างตัวเลขเพิ่มเอง

20. OpenArm 2.0 ราคาเท่าไร?

Official Purchase Page ที่อ้างถึงช่วงปลายเดือนกันยายน 2026 แสดง Manufacturer Listing ของ OpenArm 2.0 เริ่มต้นที่ $6,500 แต่ Configuration, Shipping, Lead Time และราคาสามารถเปลี่ยนได้

References / แหล่งข้อมูลต้นฉบับ

Physical AI ต้องใช้มากกว่า Robot Arm ที่แค่ขยับตามคำสั่ง

OpenArm 2.0 น่าสนใจตรงที่ Hardware, Teleoperation, Force Feedback, Simulation, Dataset และ Standardized Evaluation ถูกออกแบบให้เชื่อมกันเป็น Ecosystem สำหรับ Research Workflow มากกว่าการเป็น Robot Arm Demo เพียงอย่างเดียว

หากกำลังทำ Robotics, Physical AI, Sensor, Camera หรือ Embedded Project สามารถสอบถามทีม Globalbyte เรื่อง Development Board, Sensor, Camera Module และอุปกรณ์ที่เหมาะกับ Project ได้

สำหรับชิ้นส่วนที่ Source มี STL / CAD หากมีไฟล์แล้วแต่ไม่มีเครื่องพิมพ์ สามารถส่งไฟล์ให้ทีม Globalbyte ช่วยประเมินบริการ 3D Printing สำหรับชิ้นส่วน Prototype ที่เหมาะสมได้

ช้อปสินค้า / บริการ เข้ากลุ่ม Community สอบถามผ่าน LINE OA
Disclaimer: บทความนี้เป็นการสรุปและเรียบเรียงจากแหล่งข้อมูลภาษาอังกฤษ อาจมีความคลาดเคลื่อน กรุณาตรวจสอบ Source ต้นฉบับก่อนลงมือทำ OpenArm เป็นระบบ Robot Motion ที่เกี่ยวข้องกับ Motor, High Current, CAN Communication และการเคลื่อนที่เชิงกล จึงต้องใช้งานตาม Safety Procedure ของผู้ผลิตและเตรียม Emergency Stop ก่อนการ Calibration หรือ Motion Test Backdrivable / QDD Architecture ไม่ได้หมายความว่า Robot ปลอดภัยต่อการสัมผัสในทุกสถานการณ์ และ Source รอบนี้ไม่ได้ให้ Safe Contact Force, Collision Force, Braking Distance, Accuracy, Repeatability, Closed-loop Bandwidth หรือ Arm Power Consumption แบบ Final จึงไม่ได้สร้างข้อมูลเหล่านี้เพิ่ม Official OpenArm Documentation ระบุว่า DM4340 series ไม่ใช่ QDD Motor ดังนั้นไม่ควรตีความว่า Actuator ทุก Joint ของ OpenArm 2.0 เป็น QDD ค่า Reach 606 mm เป็นค่าที่ CNX อ้างจาก Partner/CAD และบทความนี้ไม่ได้ยกระดับเป็น Official Text Specification ค่า Jaw Opening 88 mm ปรากฏใน CNX และ Gripper Documentation รุ่นก่อน แต่ Gripper 2.0 ถูก Redesign จึงไม่ได้ใช้ 88 mm เป็น Official 2.0 Specification หลัก Official Documentation ของ KER มีรายละเอียดบางจุดไม่ตรงกัน ทั้งเรื่อง Physical Link Scale และ Release / Purchase Status จึงควรตรวจหน้า Documentation และ Purchase Page ล่าสุดก่อนใช้อ้างอิงหรือสั่งซื้อ ราคา $6,500, $6,200 และ $2,599 เป็น Price Listing ที่ Source แสดงในช่วงปลายเดือนกันยายน 2026 และสามารถเปลี่ยนตาม Configuration, Manufacturer, Shipping และ Lead Time Hardware CAD มี STL / STEP แต่ Source ไม่ได้ให้ Layer Height, Infill, Nozzle, Material หรือ Printing Temperature สำหรับการพิมพ์ 3D จึงไม่ควรสร้าง Print Settings ขึ้นเอง บทความนี้ไม่ได้ยืนยัน Stock หรือ Availability ในประเทศไทย

แท็ก

OpenArm 2.0

Blog posts