Robot Dog • MinDoF • Physical AI • OpenCat • Maker Robotics

Petoi Quaddle คืออะไร? Robot Dog 4 Servo จากบทเรียน 30,000 ตัว

ถ้าหุ่น 4 ขาอยากเดินเก่งขึ้น เราจำเป็นต้องเพิ่มข้อต่อและ Servo ไปเรื่อย ๆ จริงหรือ? หลังทำ OpenCat มานานประมาณ 10 ปี และส่งมอบหุ่น Quadruped สะสมมากกว่า 30,000 ตัว Rongzhong Li ผู้ก่อตั้ง Petoi กลับเลือกเดินไปอีกทางกับ Quaddle: ลดเหลือเพียง 4 Servo แล้วโยนงานบางส่วนกลับไปให้กลไกของขาทำแทน

Quaddle จึงไม่ใช่แค่ Robot Dog ตัวเล็กกว่าเดิม แต่เป็นผลลัพธ์ของคำถามเรื่อง Degrees of Freedom, Product Complexity, Support Cost และ Accessibility ว่าหุ่นที่เก่งบนโต๊ะทดลอง จะกลายเป็นหุ่นที่คนทั่วไปประกอบ เล่น เรียน และต่อยอดจริงได้อย่างไร

หัวใจของแนวคิดคือ MinDoF หรือ Minimal DoF Leg โครงสร้างขาที่ใช้ Mechanical Coupling เพื่อลดจำนวน Servo แต่ยังเปิดทางให้หุ่นทำ Walking, Turning, Sideways Motion, Gliding และท่าทางหลายแบบได้

Petoi Quaddle หุ่นยนต์สี่ขาขนาดเล็กที่ใช้ Servo 4 ตัว
Petoi Quaddle เป็นหุ่นยนต์ Quadruped ขนาดเล็ก ที่ลด Active DoF เหลือ Servo 4 ตัว โดยใช้โครงสร้าง MinDoF ช่วยสร้างการเคลื่อนไหวของขา
Key Takeaways
  • Quaddle เป็นหุ่น Quadruped รุ่นใหม่ในสาย OpenCat ของ Petoi
  • ใช้ Servo เพียง 4 ตัว ขณะที่ Bittle รุ่นก่อนหน้าของ Petoi ใช้ 8 Active DoF ในบริบทที่ผู้สร้างนำมาเปรียบเทียบ
  • แนวคิด MinDoF ย้าย Complexity บางส่วนจากจำนวนข้อต่อไปไว้ที่ Mechanical Design
  • Pre-production unit ที่ผู้สร้างรายงานมีความยาว 11 cm น้ำหนัก 170 g และใช้ Screw เพียง 4 ตัว
  • ผู้สร้างระบุว่าประกอบจาก Parts ถึงเริ่มเดินได้ประมาณ 15 นาที
  • รองรับ Walking, Gliding, Sideways, Three-leg Motion, Flip, Self-righting และ Motion อื่น ๆ จากการทดสอบของผู้สร้าง
  • แบตเตอรี่ BL-10C ที่ใช้ทดสอบมี 1800 mAh / 3.7 V / 6.7 Wh และได้ประมาณ 2 ชั่วโมงใน load-free continuous stepping test
  • Position-feedback Servo ทำให้ Learn & Replay / Puppet-style interaction เป็นไปได้ในรุ่นที่รองรับ
  • OpenCat ecosystem เปิดเป็น Open Source อยู่แล้ว แต่ Quaddle-specific source code ยังไม่ Public ตาม GitHub ที่ตรวจ
  • ตัวเลข 30,000+ คือยอดสะสมของหุ่นในสาย Petoi/OpenCat ไม่ใช่ยอดขาย Quaddle

จาก OpenCat 14 DoF มาถึง Quaddle ได้อย่างไร?

ตระกูลหุ่นยนต์ OpenCat ของ Petoi ตั้งแต่รุ่นก่อนหน้าจนถึง Quaddle
OpenCat พัฒนาผ่านหุ่นหลายรุ่น ก่อนที่แนวคิดจะถูกลด Active DoF ลงอย่างมากใน Quaddle

จุดเริ่มต้นของ OpenCat ย้อนกลับไปถึง Prototype ในปี 2016 ที่ Rongzhong Li สร้างขึ้นในหอพักมหาวิทยาลัย

Prototype รุ่นนั้นมี:

  • 14 Degrees of Freedom
  • ขาแบบ Tendon-linked 3 DoF ต่อขา
  • Pan-tilt Head
  • Camera
  • Time-of-Flight Sensor หลายตัว
  • Microphone และ Speaker
  • Arduino
  • Raspberry Pi
  • ระบบเดิน, Balance และ Self-righting

หลังจากนั้น OpenCat ค่อย ๆ กลายเป็น Product Line:

2016 OpenCat Prototype — 14 DoF
↓
Nybble — 11 DoF
↓
Bittle — 9 DoF
↓
30,000+ Petoi/OpenCat robots shipped
↓
Quaddle — 4 Servo

สิ่งที่เปลี่ยนไม่ใช่แค่จำนวน Servo แต่คือวิธีมอง Problem: จากเดิมที่ถามว่า “ทำอย่างไรให้หุ่นเคลื่อนไหวเหมือนสัตว์มากขึ้น?” ไปสู่ “ทำอย่างไรให้คนจำนวนมากใช้งานและต่อยอดหุ่นได้จริง?”

โครงสร้างต้นแบบ OpenCat รุ่นแรก
ภาพโครงสร้างจากช่วงพัฒนา OpenCat ก่อนจะกลายมาเป็น Product หลายรุ่นในเวลาต่อมา
ช่วงเริ่มต้นพัฒนา OpenCat ในหอพักมหาวิทยาลัย
OpenCat เริ่มจาก Project ของ Maker ก่อนพัฒนาเข้าสู่การผลิตและ Support ผู้ใช้จริง

30,000 Robot Dogs สอนอะไรเรื่อง Product จริง?

การผลิตหุ่นยนต์ Petoi ในบริบทของการส่งมอบผลิตภัณฑ์จริง
เมื่อ Prototype กลายเป็นสินค้าที่ต้องส่งถึงมือผู้ใช้จำนวนมาก ปัญหาจะไม่จบแค่การทำ Demo ให้เดินได้

Demo ที่ทำงานหนึ่งครั้ง กับ Product ที่ต้องทำงานในมือผู้ใช้หลายหมื่นคน เป็นคนละโจทย์

ผู้สร้างยก Bittle เป็นตัวอย่าง:

31 Screws 27 ตัวสำหรับ Joint และอีก 4 ตัวสำหรับ Board ตาม Story
ประมาณ 30 นาที เวลาประกอบ Bittle หนึ่งตัวที่ผู้สร้างรายงาน
15–60 นาที เวลาที่ Support Case บางเคสใช้ในการแก้ผ่าน Email หรือ Remote Session
30,000+ หุ่น Quadruped ในสาย Petoi/OpenCat ที่ส่งมอบสะสมตาม Source

สิ่งที่เกิดขึ้นคือ Feature ที่ Engineer มองว่าน่าสนใจ สามารถกลายเป็นจุดที่ Beginner ต้องเรียนรู้เพิ่มอีกหนึ่งอย่าง และ Joint หรือชิ้นส่วนเพิ่มอีกหนึ่งชิ้น ก็เป็นอีกหนึ่งจุดที่อาจประกอบผิด ตั้งค่าไม่ถูก หรือเสียหายได้

Engineering Insight: ความซับซ้อนไม่ได้หายไปหลัง Prototype ทำงาน แต่ถูกส่งต่อไปยัง Assembly, Documentation, Testing, Support, Replacement และประสบการณ์ของผู้ใช้
งาน Support ผู้ใช้งานหุ่นยนต์ Petoi
Support หลังส่งมอบเป็นหนึ่งในต้นทุนจริง ที่ Prototype Demo ไม่สามารถสะท้อนออกมาได้
การดูแลและบริการผู้ใช้ผลิตภัณฑ์หุ่นยนต์
เมื่อ Hardware ถูกส่งไปทั่วโลก Documentation และ Service กลายเป็นส่วนหนึ่งของการออกแบบ Product

DoF เยอะขึ้น ทำไม Product อาจยากขึ้น?

Degrees of Freedom หรือ DoF คือจำนวนการเคลื่อนไหวอิสระ ที่ระบบสามารถควบคุมได้

ในหุ่นขา การเพิ่ม DoF สามารถให้:

  • Posture ที่หลากหลายขึ้น
  • ควบคุมตำแหน่ง Joint ได้อิสระขึ้น
  • สร้าง Motion ที่ละเอียดขึ้น
  • เพิ่มพื้นที่ให้ Algorithm ทำงานมากขึ้น

แต่ในอีกด้าน DoF ที่เพิ่มขึ้นมักพ่วงมาด้วย:

  • Servo เพิ่ม
  • ชิ้นส่วนเพิ่ม
  • Calibration เพิ่ม
  • Control Parameter เพิ่ม
  • จุดที่อาจเสียเพิ่ม
  • สิ่งที่ผู้ใช้ต้องเข้าใจเพิ่ม

นี่คือเหตุผลที่ผู้สร้าง Quaddle เริ่มตั้งคำถามว่า บาง Function สามารถย้ายจาก Active Control ไปอยู่ใน Mechanical Design ได้หรือไม่?

Feasibility vs Active DoF Formula คืออะไร?

กราฟแนวคิด Feasibility เทียบกับ Active Degrees of Freedom ที่ผู้สร้าง Quaddle เสนอ
ผู้สร้างเสนอแบบจำลองเพื่อสำรวจความสัมพันธ์ ระหว่าง Active DoF กับความเป็นไปได้ในการทำ Product ให้ใช้งานจริงในวงกว้าง

หลังดูข้อมูลจาก Product ของตัวเอง และข้อมูลสาธารณะจาก Product ประเภทอื่น ผู้สร้างลองสร้าง Formula ที่เอา Active DoF มาเป็นตัวแปรหลักด้านหนึ่งของ Product Feasibility

Observation ของเขาคือ:

เมื่อ Active DoF เพิ่มขึ้น Curve ของ Feasibility ใน Model ที่เขาสร้าง มีแนวโน้มลดลง ขณะที่การดึง Function เพิ่มจาก DoF เท่าเดิม อาจมีประโยชน์มากกว่าการเพิ่ม DoF อย่างเดียว
Formula นี้ไม่ใช่กฎทางวิทยาศาสตร์ของ Robotics

ผู้สร้างระบุเองว่า เขาไม่ใช่นักคณิตศาสตร์ และเปิดให้คนอื่นช่วยวิจารณ์สมมติฐาน รวมถึงหาจุดที่ Model ใช้งานไม่ได้

ดังนั้นควรอ่านเป็น Engineering / Product Hypothesis ที่ใช้เป็นกรอบคิดในการออกแบบ Quaddle
สูตรที่ผู้สร้าง Quaddle ใช้สำรวจ Product Feasibility กับ Degrees of Freedom
Formula เป็นกรอบคิดของผู้สร้าง ไม่ใช่ Standard Formula ของอุตสาหกรรม Robotics
การกระจายตัวของผลิตภัณฑ์ในแบบจำลอง Feasibility ของผู้สร้าง Quaddle
ผู้สร้างนำ Product หลายประเภท มาวางใน Model เพื่อเปรียบเทียบแนวโน้ม
ตารางข้อมูลที่ใช้ประกอบแนวคิด Feasibility กับ Active DoF
ตารางประกอบการวิเคราะห์ของผู้สร้าง สำหรับกรอบคิด Active DoF และ Product Feasibility
เครื่องมือคำนวณแบบ Interactive สำหรับสมมติฐาน Feasibility ของผู้สร้าง
ผู้สร้างเปิดแนวคิดและเครื่องมือให้ Community ทดลอง ปรับ และโต้แย้ง Model ต่อได้

MinDoF Leg คืออะไร?

โครงสร้าง MinDoF leg ของ Petoi Quaddle
MinDoF leg ใช้โครงสร้างเชิงกล เพื่อสร้างการเคลื่อนไหวของขาจาก Active Joint จำนวนน้อยลง

MinDoF ย่อมาจาก Minimal Degrees of Freedom

แนวคิดไม่ใช่การเอา Servo ออกจากหุ่นเฉย ๆ แต่คือการออกแบบ Geometry และ Mechanical Linkage เพื่อให้การหมุนของ Servo หนึ่งตัว สร้าง Trajectory ของขาที่ซับซ้อนขึ้น

ผู้สร้างอธิบายว่าขาได้รับแรงบันดาลใจ จากโครงสร้างขาแบบดั้งเดิมของสิ่งมีชีวิต และใช้แนว Tendon-linked แทนการวาง Motor แยกทุก Joint

เขาระบุว่าใช้เวลาประมาณ 2 ปี ศึกษา Mechanism และทำ Injection Mold เพื่อทดสอบความสม่ำเสมอของโครงสร้าง

ภาพเปรียบเทียบแนวคิดความซับซ้อนของหุ่นแบบแจกันกับถ้วยจากผู้สร้าง Quaddle
ผู้สร้างเปรียบหุ่นที่ซับซ้อนเหมือนแจกันคอลึก ส่วน Quaddle พยายามเป็น “ถ้วย” ที่หยิบขึ้นมาเริ่มใช้งานได้ง่ายกว่า
เป้าหมายของ MinDoF ไม่ใช่การพิสูจน์ว่า Servo น้อยกว่า “ดีกว่า” แต่คือพยายามลดต้นทุนของการเริ่มต้น โดยยังเหลือพื้นที่ให้ผู้ใช้เรียนรู้และทดลองต่อ

ทำไม Quaddle ใช้ Servo แค่ 4 ตัว?

Quaddle ใช้ Servo หนึ่งตัวต่อขา รวมทั้งหมด:

4 Servo / 4 Active DoF

การลด Servo ช่วยลดจำนวน Active Joint ที่ต้องควบคุม แต่แลกกับการที่ Motion ของ Joint ภายในขา ถูกกำหนดบางส่วนด้วย Mechanical Coupling

จึงไม่ควรเข้าใจว่า:

“Quaddle 4 DoF มี Independent Joint Control เท่ากับหุ่น 8 หรือ 12 DoF”

สิ่งที่ Quaddle พยายามทำคือ:

ลด Active Joints → ใช้ Mechanical Linkage → ลด Control Complexity → ยังสร้าง Gait ได้หลายแบบ

ผู้สร้างยังกล่าวว่า MinDoF ลดจำนวน Servo และลด Power Budget ลงประมาณครึ่งหนึ่ง เมื่อเทียบกับ Bittle 8-DoF ในบริบทการออกแบบของ Petoi

Source ไม่ได้ให้ Current, Watt, Energy-per-gait หรือ Power Profile แบบวัดเทียบครบชุด ดังนั้นคำว่า “ลด Power Budget ครึ่งหนึ่ง” ควรอ่านเป็น Claim ของผู้พัฒนา ไม่ใช่ Independent Power Benchmark

Quaddle ทำอะไรได้บ้างจาก Pre-production Test?

ผู้สร้างระบุว่า Specification และ Motion Result ต่อไปนี้ มาจาก Pre-production Units ที่ทดสอบบน Hard Tabletop

รายการ ข้อมูลจาก Main Source
ความยาว 11 cm
น้ำหนัก 170 g
Servo 4 ตัว
Screws 4 ตัว
Assembly ประมาณ 15 นาทีจาก Parts ถึงเดินได้ ตามผู้สร้าง
Walking 1 Body Length/s
Gliding สูงสุด 3 Body Length/s บนพื้นเรียบด้วยล้อที่ปลายเท้า
Sideways ประมาณ 1/6 Body Length/s และ Performance แตกต่างตามพื้น
Three-leg Walking ประมาณ 2/3 Body Length/s
Turning หมุน 90° ภายในหนึ่ง Gait Cycle ตามการทดสอบของผู้สร้าง

Demo อื่นที่ Source แสดงว่า Quaddle ทำได้ ได้แก่:

  • Front Flip
  • Back Flip
  • Continuous Flips
  • Balance ด้วย Gyroscope
  • Self-righting หลังล้ม
  • เดินด้วยสามขา
  • เดินขณะรับน้ำหนักเท่ากับน้ำหนักตัวเองตาม Demo
  • ขึ้น Step สูงประมาณระดับเข่าของตัวเอง
  • ติด Magnet ที่ปลายเท้าแล้วเดินกลับหัวใต้แผ่นเหล็กใน Demo
รายการเหล่านี้เป็น Demo / Pre-production Test ไม่ใช่ค่ารับรอง Payload, Climbing Rating, Surface Compatibility หรือ Safety Certification

โดยเฉพาะ Sideways Motion ผู้สร้างระบุเองว่า Performance เปลี่ยนตาม Surface

Battery Test 2 ชั่วโมงหมายความว่าอะไร?

Quaddle ใช้ Battery ใน Nokia-style removable format และผู้สร้างระบุว่า จากเดิมที่ใช้ BL-5C ได้ Upgrade ไปใช้:

BL-10C
1800 mAh
3.7 V
6.7 Wh

ผลที่รายงานคือ:

ประมาณ 2 ชั่วโมง ในการทดสอบ load-free continuous stepping
ตัวเลขนี้ไม่ควรถูกเขียนเป็น “Battery Life = 2 ชั่วโมง” สำหรับทุก Use Case เพราะการทดสอบเป็น load-free continuous stepping ไม่ใช่ Walking บนทุก Surface, Flip, AI Conversation, Smart-home Control หรือ Payload Test

Learn & Replay: สอน Motion ด้วยมือแทนการเริ่มจาก Code

หนึ่งในแนวคิดที่ตรงกับเป้าหมาย “ทำให้ First Success มาเร็ว” คือ Position-feedback Servo

ในรุ่นที่รองรับ Learn & Replay ผู้ใช้สามารถขยับขาของหุ่นด้วยมือ แล้วให้ระบบ Record Motion เพื่อนำกลับมาเล่นซ้ำได้

Hackster อธิบายว่า การสร้าง Trick หรือ Gait แบบง่าย สามารถทำได้ในเวลาประมาณ 10 วินาที ใน Demo ของผู้สร้าง

แนวคิดคือให้ผู้ใช้ “จับ Motion” ก่อนที่จะต้องเข้าใจ Kinematics, Servo Sequence หรือ Firmware Internals
Official Product Information แยก Feature ตาม Variant ดังนั้นไม่ควรเหมารวมว่า Quaddle ทุก Package มี Learn & Replay หรือ AI Feature เหมือนกันทั้งหมด

Quaddle Builder, Buddy และ Scout ต่างกันอย่างไร?

Official Petoi Product Information แบ่ง Quaddle ออกเป็นหลายระดับ โดย Feature เพิ่มขึ้นตาม Variant

Feature Builder Buddy Scout
4-servo Quaddle Core มี มี มี
Learn & Replay Official Feature Table ที่ตรวจไม่ได้ระบุ ระบุว่ารองรับ ระบุว่ารองรับ
Open-domain AI Conversation Official Feature Table ที่ตรวจไม่ได้ระบุ ระบุว่ารองรับ ระบุว่ารองรับ
Gesture / Light / IR Sensing Official Feature Table ที่ตรวจไม่ได้ระบุ Official Feature Table ที่ตรวจไม่ได้ระบุ ระบุใน Scout
Feature, Bundle และ Kickstarter Reward สามารถเปลี่ยนตามช่วงเวลา ควรตรวจ Product Page หรือ Campaign Page ล่าสุด ก่อนเลือก Package

Physical AI ในมุมของ Quaddle คืออะไร?

ภาพแนวคิด Quaddle Physical AI hardware และการต่อยอด
Quaddle ถูกวางเป็น Platform ที่เริ่มจาก Robot ขนาดเล็ก แต่เปิดทางไปสู่ Software, AI และ Experiment ระดับสูงขึ้น

ในบทความของผู้สร้าง Physical AI ไม่ได้หมายถึง แค่เอา LLM ใส่ลงในหุ่น

ประเด็นคือ เมื่อ Software หรือ AI ต้องสั่งให้สิ่งของจริงเคลื่อนไหว เราต้องเจอกับ:

  • Mechanics
  • Friction
  • Balance
  • Servo Response
  • Surface
  • Battery
  • Sensor Feedback
  • ความคลาดเคลื่อนระหว่าง Simulation กับโลกจริง

Quaddle พยายามลด Barrier ของฝั่ง Mechanics เพื่อให้ผู้ใช้เข้าถึง Layer เหล่านี้ ได้เร็วขึ้น

Demo ที่ Petoi แสดงเพิ่มเติมมีทั้ง:

  • Pose-controlled Teleoperation
  • LLM Conversation ในรุ่นที่รองรับ
  • Mood / Expression บน Color Display
  • Smart-home Control Demo
  • Reinforcement Learning และ Sim2Real ในแนวทางของ OpenCat ecosystem
Video เหล่านี้แสดง Demo หรือ Feature ของ Configuration บางแบบ ไม่ได้หมายความว่า Quaddle ทุก Variant มี Sensor, AI Conversation หรือ Smart-home Capability เหมือนกันทั้งหมด

OpenCat กับ Quaddle-specific Software ต่างกันอย่างไร?

Quaddle อยู่ในสายพัฒนาของ OpenCat ซึ่ง Petoi เปิด Source และพัฒนาต่อเนื่องมาหลายปี

Current OpenCatESP32 Repository ใช้ ESP32-based BiBoard เป็น Platform สำหรับหุ่นรุ่นปัจจุบันบางรุ่น และรองรับงาน Robotics, Wi-Fi, Bluetooth, Arduino IDE รวมถึงงาน Research หลายรูปแบบ

สำหรับ Quaddle GitHub ระบุว่า Software Structure ฝั่ง ESP32-S3 ใกล้กับ OpenCatESP32 มากกว่าระบบ NyBoard รุ่นเก่า

แต่ Quaddle-specific source code ยังไม่ Public ใน GitHub ที่ตรวจ

Repository ระบุว่ามีแผน Open Source ก่อน Quaddle Delivery ดังนั้นบทความนี้จะไม่สร้าง Quaddle API, Servo Command, GPIO, Firmware Method หรือ Source Code ขึ้นเอง

Petoi ระบุ Learning Path ของ Platform ในหลายระดับ เช่น:

Block Coding → MicroPython / Python → C++ / Arduino → Robotics / ROS / AI Experiments

แต่ Compatibility, API และขั้นตอนเฉพาะของ Quaddle ควรตรวจ Documentation ที่เผยแพร่พร้อม Hardware และ Source เวอร์ชันจริงอีกครั้ง

ดู OpenCatESP32 Repository

3D Printing และการ Customize Quaddle

GitHub ของ Petoi ระบุว่า Quaddle มี:

3D-printable shells และ mounts

นี่เปิดทางให้ Maker ออกแบบรูปลักษณ์, Mount สำหรับอุปกรณ์เสริม หรือ Shell ของตัวเอง โดยไม่ต้องเริ่มออกแบบ Robot Mechanics ใหม่ทั้งหมด

แต่ Official Product Information แยก Load-bearing Joint ออกจาก Shell / Mount:

Petoi ระบุว่า Load-bearing joints ยังใช้ชิ้นส่วน Injection-molded เนื่องจากเป็นส่วนที่รับ Dynamic Load

ดังนั้นไม่ควรตีความว่า Quaddle ทั้งตัวถูกออกแบบให้ Replace ทุก Structural Part ด้วยงาน FDM Print ได้โดยตรง

Source ที่ให้มาไม่ได้ระบุ Layer Height, Infill, Nozzle, Support, Material หรือ Print Temperature สำหรับ Quaddle ดังนั้นบทความนี้จะไม่สร้าง Print Setting ขึ้นเอง

มีไฟล์ Shell หรือ Mount ที่ต้องการ Customize แต่ไม่มีเครื่องพิมพ์? สามารถส่งไฟล์ให้ทีม Globalbyte ช่วยประเมินบริการพิมพ์ 3D ได้ โดยเลือกวัสดุและรูปแบบงานตามไฟล์จริงก่อนผลิต

จาก Parts ถึงเดินได้ประมาณ 15 นาที — ทำไม First Success สำคัญ?

Main Source ระบุว่า Quaddle ใช้:

4 Servo Active actuator หลักของ Quadruped
4 Screws ตาม Pre-production specification ที่ผู้สร้างให้
15 นาที เวลาจาก Parts ถึง Robot เดินได้ตามการทดสอบของผู้สร้าง
170 g น้ำหนัก Pre-production Unit ที่ระบุใน Story

จุดสำคัญไม่ใช่แค่ประกอบเร็ว แต่คือแนวคิดที่ผู้สร้างเปรียบกับ Arduino:

Arduino ไม่ได้สำคัญเพราะ “Blink LED เป็นสิ่งที่ยาก” แต่เพราะผู้ใช้ได้ First Success เร็ว แล้วจึงค่อยเดินไปหา Project ที่ซับซ้อนขึ้น

Quaddle พยายามใช้หลักเดียวกันกับ Robotics: ทำให้ครั้งแรกที่หุ่นเดินได้มาเร็ว แล้วค่อยเปิดประตูไปสู่ Motion, Coding, AI และ Research

ดู Quaddle ทำงานจริง

วิดีโอหลักของ Project ช่วยให้เห็นภาพรวมทั้ง Mechanism, Movement และแนวคิดของ Quaddle ได้ชัดกว่าการอ่าน Spec เพียงอย่างเดียว

Quaddle เหมาะกับใคร?

Maker ที่อยากเริ่ม Robot ขา แต่ไม่อยากเริ่มจาก 12 Servo

Quaddle ลดจำนวน Active Joint จึงช่วยให้คนเริ่มต้นโฟกัสกับ Motion, Behavior และ Programming ก่อนเข้าไปเจอ Complexity ของ Quadruped ที่มี Joint มากกว่า

ครูและนักเรียน

OpenCat ถูกใช้ในงาน Education อยู่แล้ว และแนวคิดของ Quaddle เน้น First Success ที่เร็ว ก่อนค่อยไต่ระดับไป Coding และ AI

Developer ที่อยากทดลอง Physical AI

Platform ถูกวางให้ต่อยอดไปหา Teleoperation, Reinforcement Learning, Sim2Real และ AI Interaction ได้ โดยไม่ต้องสร้าง Mechanical Platform ตั้งแต่ศูนย์

คนที่อยาก Customize Robot

OpenCat ecosystem และแนวทาง 3D-printable Shell / Mount ทำให้ Quaddle น่าสนใจสำหรับคน ที่อยากปรับรูปลักษณ์ หรือสร้าง Experiment ของตัวเอง

หากกำลังเริ่ม Project Robot, Physical AI, ESP32, Raspberry Pi หรือ Embedded System สามารถสอบถามทีม Globalbyte เรื่อง Development Board, Sensor และ Maker Accessories ที่เหมาะกับ Architecture ของ Project ได้

FAQ: Petoi Quaddle, MinDoF และ Physical AI

1. Petoi Quaddle คืออะไร?

เป็น Quadruped Robot ในสาย OpenCat ของ Petoi ที่ลด Active DoF เหลือ 4 Servo โดยใช้โครงสร้าง MinDoF leg เพื่อสร้าง Motion ของขา

2. Quaddle ใช้ Servo กี่ตัว?

Main Source ระบุ 4 Servo หรือหนึ่ง Active Servo ต่อขา

3. MinDoF คืออะไร?

ย่อมาจาก Minimal Degrees of Freedom เป็นแนวคิดลด Active Joint แล้วใช้ Mechanical Structure ช่วยสร้าง Trajectory ของขา

4. Quaddle 4 Servo เก่งเท่าหุ่น 8 หรือ 12 Servo ทุกอย่างไหม?

Source ไม่ได้ระบุเช่นนั้น Quaddle ใช้ Mechanical Coupling แลกกับการมี Independent Joint Control น้อยกว่าหุ่นที่มี Active DoF มากกว่า

5. Quaddle ขนาดเท่าไร?

Pre-production Unit ที่ผู้สร้างระบุมีความยาว 11 cm และน้ำหนักประมาณ 170 g

6. Quaddle เดินเร็วแค่ไหน?

Source ระบุ Walking ประมาณ 1 Body Length/s และ Gliding บนพื้นเรียบ สูงสุดประมาณ 3 Body Length/s ในการทดสอบของผู้สร้าง

7. Quaddle เดินด้านข้างได้ไหม?

ได้ตาม Demo โดย Source ระบุประมาณ 1/6 Body Length/s และย้ำว่า Performance เปลี่ยนตาม Surface

8. Quaddle ทำ Flip ได้ไหม?

Source แสดงทั้ง Front Flip, Back Flip และ Continuous Flip บน Pre-production Unit

9. Quaddle ล้มแล้วลุกเองได้ไหม?

ผู้สร้างระบุว่า Quaddle ใช้ Gyroscope สำหรับ Balance และสามารถ Self-right หลังล้มได้ใน Demo

10. Battery อยู่ได้นานแค่ไหน?

ผู้สร้างรายงานประมาณ 2 ชั่วโมง สำหรับ load-free continuous stepping ด้วย BL-10C 1800 mAh / 3.7 V / 6.7 Wh ไม่ใช่ Runtime สำหรับทุก Use Case

11. Quaddle สอน Motion ด้วยมือได้ไหม?

รุ่นที่รองรับ Learn & Replay ใช้ Position-feedback Servo เพื่อให้ผู้ใช้ขยับขาด้วยมือ แล้วบันทึก Motion ได้

12. Quaddle ทุก Version มี AI Conversation ไหม?

ไม่ควรเหมารวม Official Feature Information ระบุ Open-domain AI Conversation ใน Buddy และ Scout ส่วน Builder ไม่ได้ระบุ Feature นี้ในตารางที่ตรวจ

13. Quaddle ใช้ ESP32 หรือไม่?

Current Petoi GitHub ระบุว่า Quaddle-specific code structure เป็นฝั่ง ESP32-S3 และใกล้ OpenCatESP32 มากกว่า OpenCat รุ่น NyBoard เก่า แต่ Source เฉพาะ Quaddle ยังไม่ Public ใน Repo ที่ตรวจ

14. Quaddle เป็น Open Source หรือไม่?

OpenCat framework มี Open-source ecosystem อยู่แล้ว และ Petoi ระบุแผนเปิด Firmware/API/ 3D-printable parts ของ Quaddle แต่ Current GitHub ยังระบุว่า Quaddle-specific source code ยังไม่ Public

15. สามารถพิมพ์ Quaddle ทั้งตัวด้วย 3D Printer ได้ไหม?

Source รองรับ 3D-printable shells และ mounts แต่ Official Product Information ระบุว่า Load-bearing joints ยังใช้ Injection-molded Parts จึงไม่ควรสรุปว่าทุก Structural Part ถูกออกแบบให้พิมพ์แทนได้

16. 30,000 ตัวคือยอดขาย Quaddle ใช่ไหม?

ไม่ใช่ ตัวเลข 30,000+ หมายถึงยอดสะสมของ Robot ในสาย Petoi/OpenCat จากหลายรุ่นก่อน Quaddle

17. Quaddle ราคา $99 ใช่ไหม?

Hackster ระบุว่า Quaddle เปิดตัวบน Kickstarter จาก $99 ในช่วงที่ Story ถูกเผยแพร่ แต่ Reward Tier และราคาสามารถเปลี่ยนได้ จึงไม่ควรถือเป็น MSRP ถาวร

18. Quaddle เหมาะกับ Research หรือเป็นแค่ Toy?

ผู้สร้างอธิบายตรง ๆ ว่า Quaddle เป็นทั้ง tinkerable toy, teaching tool และ research platform โดยจุดประสงค์คือทำให้ทางเข้าสู่ Robotics ง่ายขึ้นก่อนค่อยขยายไปงานที่ซับซ้อน

สรุป: Quaddle ไม่ได้แข่งว่าใครมี Joint เยอะกว่า แต่ถามว่า Robot ต้องซับซ้อนแค่ไหนถึงจะมีประโยชน์

สิ่งที่น่าสนใจที่สุดของ Quaddle ไม่ใช่การลด Servo จาก 8 เหลือ 4 แบบดูตัวเลขอย่างเดียว

แต่คือเหตุผลที่ Petoi เดินมาถึงจุดนี้ หลังจากส่ง Hardware ไปอยู่ในมือผู้ใช้มากกว่า 30,000 ตัว

เมื่อ Product ต้องถูกประกอบ, เรียนรู้, Debug, Support และซ่อมจริง Complexity ทุกจุดมีต้นทุน

More DoF ≠ More useful product เสมอไป

↓
Mechanical Design → MinDoF → 4 Servo → Faster First Success

Quaddle จึงไม่พยายามพิสูจน์ว่า 4 DoF แทน Quadruped ที่ซับซ้อนกว่าได้ทุกอย่าง

มันกำลังทดลองตอบคำถามอีกแบบ:

ถ้าเราทำ Robot ให้ง่ายพอ ที่ Beginner สามารถหยิบขึ้นมา แล้วเห็นมันเดินได้เร็ว แต่ยังลึกพอให้ Developer ไปต่อถึง AI, Motion และ Research — คนจะเข้าถึง Physical AI ได้มากขึ้นหรือไม่?

สำหรับ Maker นี่อาจเป็นบทเรียนที่น่าสนใจกว่า Spec ใดตัวหนึ่ง: บางครั้ง Engineering ที่ดี ไม่ได้เพิ่มสิ่งที่ระบบทำได้ แต่คือหาวิธีทำสิ่งเดิม ด้วยชิ้นส่วนและความซับซ้อนที่น้อยลง

เรื่องนี้มีทั้ง Robotics, Product Design และ Physical AI แนะนำอ่านต้นฉบับควบคู่กัน

Story ของผู้สร้างมีรายละเอียด ตั้งแต่ OpenCat รุ่นแรก, Support ลูกค้า, Product Feasibility, MinDoF ไปจนถึงคำถามเรื่องอาชีพ Maker และการทำ Robotics ให้เข้าถึงคนจำนวนมาก

อ่าน Petoi Quaddle Story ฉบับเต็มบน Hackster ดู OpenCatESP32 บน GitHub ดูข้อมูล Quaddle จาก Petoi ดู Quaddle Kickstarter Campaign

References / แหล่งข้อมูลต้นฉบับ

อยากเริ่มทำ Robot หรือ Physical AI Project ของตัวเอง?

Quaddle แสดงให้เห็นว่า การเริ่ม Robotics ไม่จำเป็นต้องเริ่มจากกลไกที่ซับซ้อนที่สุด สิ่งสำคัญคือเลือก Platform ที่เหมาะกับระดับของ Project และเปิดทางให้เราค่อย ๆ เพิ่ม Sensor, Software และ AI ภายหลัง

หากกำลังทดลอง ESP32, Raspberry Pi, Development Board, Sensor หรือ Maker Robotics สามารถสอบถามทีม Globalbyte เรื่องบอร์ดและอุปกรณ์ ที่เหมาะกับ Project ได้

และถ้ามีไฟล์ 3D สำหรับ Shell, Mount หรือชิ้นส่วน Customize สามารถส่งไฟล์ให้ทีม Globalbyte ช่วยประเมินบริการพิมพ์ 3D ได้เช่นกัน

ช้อปสินค้า / บริการ เข้ากลุ่ม Community สอบถามผ่าน LINE OA
Disclaimer: บทความนี้เป็นการสรุปและเรียบเรียงจากแหล่งข้อมูลภาษาอังกฤษ อาจมีความคลาดเคลื่อน กรุณาตรวจสอบ Source ต้นฉบับก่อนลงมือทำ

ตัวเลข 30,000+ หมายถึงจำนวนหุ่น Quadruped ในสาย Petoi/OpenCat ที่ส่งมอบสะสมตามข้อมูลของผู้สร้าง ไม่ใช่ยอดขาย Quaddle

Specification และ Motion Performance เช่น 11 cm, 170 g, Walking 1 Body Length/s, Gliding สูงสุด 3 Body Length/s, Sideways Motion, Three-leg Walking, Turning, Flip และ Motion อื่น ๆ เป็นข้อมูลจาก Pre-production Units และการทดสอบที่ผู้สร้างรายงาน ไม่ใช่ Certification หรือ Performance Guarantee สำหรับทุก Surface และทุก Configuration

Battery Result ประมาณ 2 ชั่วโมง เป็นการทดสอบ load-free continuous stepping ด้วย BL-10C 1800 mAh / 3.7 V / 6.7 Wh ตาม Source ไม่ใช่ Runtime สำหรับทุก Motion, Payload, AI Feature หรือ Usage Pattern

คำกล่าวว่า MinDoF ลด Power Budget ลงประมาณครึ่งหนึ่ง เป็น Claim ของผู้พัฒนา ในบริบทเปรียบเทียบกับ Bittle Source ไม่ได้ให้ Current / Watt / Energy Benchmark แบบ Independent Comparison

Feasibility vs Active DoF Formula เป็นแบบจำลองที่ผู้สร้างเสนอ จากข้อมูลของตนเอง และข้อมูลสาธารณะ ผู้สร้างระบุเองว่า ไม่ควรรับ Model นี้โดยไม่ตั้งคำถาม และเปิดให้ Community ช่วยหาข้อจำกัด จึงไม่ควรถือเป็น Universal Law ของ Robotics หรือ Product Design

Feature ของ Quaddle แตกต่างกันตาม Builder, Buddy และ Scout ไม่ควรเหมารวมว่า Learn & Replay, Open-domain AI Conversation, Gesture, Light หรือ IR Sensing มีในทุก Variant

OpenCat ecosystem มี Source Code สาธารณะอยู่แล้ว แต่ Current Petoi GitHub ที่ตรวจยังระบุว่า Quaddle-specific source code ยังไม่ Public และมีแผนเปิดก่อน Delivery จึงไม่ควรสร้าง Quaddle API, Wiring, GPIO หรือ Firmware Function ขึ้นเองจาก OpenCat รุ่นอื่น

Quaddle มี 3D-printable shells และ mounts ตาม Source แต่ Official Product Information ระบุว่า Load-bearing joints ยังคงใช้ Injection-molded Parts ดังนั้นไม่ควรถือว่า Structural Part ทุกชิ้น เหมาะกับการแทนด้วย 3D Print

Source ไม่ได้ให้ Layer Height, Infill, Nozzle, Material, Support หรือ Print Temperature สำหรับ Quaddle บทความนี้จึงไม่ได้สร้าง 3D Printing Setting ขึ้นเอง

ราคาเริ่ม $99 เป็นข้อมูล Kickstarter ในช่วงที่ Main Story ถูกเผยแพร่ Reward Tier, Campaign Pricing, Shipping และ Availability สามารถเปลี่ยนได้ และบทความนี้ไม่ได้ยืนยัน ราคาไทยหรือ Stock ในประเทศไทย

Quaddle มี Servo, ข้อต่อเคลื่อนที่, ล้อ, Battery และสามารถทำ Motion เช่น Flip ควรทดสอบบนพื้นที่ปลอดภัย และหลีกเลี่ยงการวางนิ้วหรือสิ่งของ ในตำแหน่งที่ Joint หรือขา สามารถหนีบหรือกระแทกได้

แท็ก

4 servo quadruped MinDoF robot OpenCat Quaddle Petoi Quaddle Petoi Quaddle 4 servo Physical AI robot kit Quaddle robot dog robot dog kit

Blog posts